Segue o passo a passo:

1. Acessar o transmissor do eSocial - eDocs.

Para acessar pode ser no servidor pelo Browser chrome no endereço http:\\locahost/sde ou http:\\locahost/esocial

Para acessar pela estação cliente pelo Browser chrome no endereço http:\\<nome do servidor ou IP>/SDE ou  http:\\<nome do servidor ou IP>/esocial

Usuário: admin

Senha: adm

2. Após acessar o eDocs deverá selecionar a empresa do certificado digital clicando no nome "empresa padrão" canto superior direito da tela do eDocs e então selecione a empresa que deseja atualizar o certificado digital.

OBS: Se já estiver com a empresa em questão selecionada pode pular para o 3º Passo.

3. Após selecionar a empresa em questão deverá clicar no botão chamado Configuração > Certificados.

Nesta mesma tela clique em cima do nome da empresa para selecioná-la e depois clique no botão chamado "Alterar".

4. Ao Abrir a janela de configuração do certificado primeiro exclua o certificado antigo clicando no botão "Excluir Certificado" e depois deverá selecionar o arquivo .pfx do certificado atual clicando no botão "Escolher arquivo" e depois de escolher o arquivo do certificado atual você deverá digitar a senha do do certificado no campo "Senha do Certificado" e depois clique em Salvar.

Após clicar em Salvar você deverá verificar se o certificado estar corretamente instalado clicando no botão chamado "Detalhes do certificado" e então ele deverá aparecer as informações do certificado como CNPJ, Razão Social e Período de Validade.